El Agrupamiento de Milicia Guarenas Guatire tiene como misión fomentar la preparación, entrenamiento y organización de las unidades tácticas de milicias bolivarianas en los municipios: Plaza y Zamora del estado Miranda con el fin de complementar el nivel de apresto operacional de la Fuerza Armada Nacional Bolivariana, contribuir al mantenimiento del orden interno, seguridad, defensa y desarrollo integral de la Nación con el propósito de coadyuvar a la Independencia, Soberanía e integridad del espacio geográfico de la Nación”.
